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	一种关节联动的手术器械
	刘浩; 周圆圆; 张芳敏; 于涛; 王重阳; 江国豪
	2021-10-22
著作权人	沈阳智能机器人创新中心有限公司 ; 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ; 中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及手术器械，具体地说是一种关节联动的手术器械，包括近端段关节组、联动段关节组、远端段关节组、旋转部件和执行器，其中各段关节组均有两个自由度方向的偏转，联动段关节组中的关节与之对应的近端段关节组中的关节的运动同幅度、且反向；联动段驱动腱分别固定在近端的基座上和联动段的末端，以及远端段驱动腱用的鞘管两端分别固定在近端的关节基座上和联动段关节组的末端，也就是远端驱动腱经过近端和远端段关节部分，该驱动腱外侧有鞘管、执行器驱动腱。本发明能够实现手术所需的展开空间，将远端位置与姿态进行分离，以及实现近端段和远端段的关节驱动互不干扰，以减弱传统手术机械臂驱动空间与操作空间之间的强耦合状态。
申请日期	2020-04-16
语种	中文
状态	实审
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29978]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	1.沈阳智能机器人国家研究院有限公司 2.沈阳智能机器人创新中心有限公司 3.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	刘浩,周圆圆,张芳敏,等. 一种关节联动的手术器械. 2021-10-22.

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