一种鲁棒的弱纹理场景立体视觉稠密视差估计方法

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	一种鲁棒的弱纹理场景立体视觉稠密视差估计方法
	杜英魁 2; 田丹 1,2; 韩晓微 2; 原忠虎 2
	2016
会议日期	2016年11月16-18日
会议地点	西安
关键词	弱纹理环境立体视觉视差估计置信度传播参数空间投票
页码	1-7
英文摘要	精确稠密视差估计是立体视觉系统恢复观测场景三维信息的关键所在。从立体视觉在机器人环境感知的实际应用角度出发，提出了一种对于弱纹理、阴影和遮挡等关键影响因素，具有良好鲁棒性、精度和处理速度的稠密视差图估计算法。针对弱纹理、阴影和深度不连续的问题，设计了基于灰度相似度概率的置信度传播算法，结合视差平滑约束，以期实现较高精度的视差初值快速估计。由视差级数定义的消息向量通过异向平行迭代进行传播，消息向量包含表征像素点灰度相似性和平滑性的能量信息，通过全局能量函数的迭代收敛，快速获得视差初始估计。根据独立连通区域通常具有相似纹理特征和视差一致性的先验知识，提出了一种基于Mean-Shift聚类分割算法和参数空间投票自适应视差近似面估计算法，进行稠密视差的精细优化估计。利用标准测试图以及室内、室外和特殊光照环境的实际环境图像进行了测试实验，实验结果验证了本文算法的鲁棒性和有效性。
产权排序	2
会议录	第三届新型光电探测技术及其应用研讨会会议论文集
语种	中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26498]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	杜英魁
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.沈阳大学信息工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	杜英魁,田丹,韩晓微,等. 一种鲁棒的弱纹理场景立体视觉稠密视差估计方法[C]. 见:. 西安. 2016年11月16-18日.