基于邻域表面形变信息加权的点云配准

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	基于邻域表面形变信息加权的点云配准
	李新春 1; 闫振宇 1; 林森 1,2,3
刊名	激光与光电子学进展
	2020
卷号	57 期号:14 页码:1-8
关键词	机器视觉点云配准加权方式特征点提取迭代最近点
ISSN号	1006-4125
其他题名	Point Cloud Registration Based on Neighborhood Surface Deformation Information Weighting
产权排序	2
英文摘要	为提高点云的配准精度,解决单一特征导致迭代最近点(ICP)算法在噪声干扰、数据缺失情况下鲁棒性差的问题,提出一种基于邻域表面形变信息加权的点云配准方法。首先为简化点的邻域信息提出以邻近点数量为约束的邻域构建方法,并考虑邻近点对采样点的影响引入加权方法提高内部形态描述子(ISS)特征点提取算法的提取效率;其次计算邻域的法向量内积均值对点云进行第二次特征点提取;然后以快速点特征直方图(FPFH)进行特征描述,并运用双重约束确定匹配点对关系;最后在配准阶段,采用双向k维树ICP(DTICP)算法来实现精确配准。实验表明,本文算法相比ICP算法在配准精度上提高了90%以上,并且能够在噪声环境下有效地配准缺失点云,具有较好的鲁棒性和抗干扰性。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6780093
资助机构	辽宁省教育厅科学研究一般项目（L2014132） ; 辽宁省自然科学基金面上项目（2015020100）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26030]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	闫振宇
作者单位	1.辽宁工程技术大学电子与信息工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	李新春,闫振宇,林森. 基于邻域表面形变信息加权的点云配准[J]. 激光与光电子学进展,2020,57(14):1-8.
APA	李新春,闫振宇,&林森.(2020).基于邻域表面形变信息加权的点云配准.激光与光电子学进展,57(14),1-8.
MLA	李新春,et al."基于邻域表面形变信息加权的点云配准".激光与光电子学进展 57.14(2020):1-8.