| 一种星-臂耦合系统的主星姿态预报方法及系统 | |
| 李文皓; 张珩; 冯冠华 | |
| 2021-04-23 | |
| 著作权人 | 中国科学院力学研究所 |
| 专利号 | ZL201910710612.2 |
| 国家 | 中国 |
| 英文摘要 | 本发明实施例公开了一种星‑臂耦合系统的主星姿态预报方法，先依据所述星‑臂耦合系统获取空间机器人的主星‑机械臂耦合系统运动学方程；然后获得主星姿态角速度与机械臂关节角速度的等效线性关系式，即为目标仿真模型；根据获取所有历史时刻的主星姿态角速度的仿真响应和实测响应，对所有历史数据的实测/仿真响应比加权求和获取不断更新的当前时刻的实测/仿真响应比，即为主星姿态补偿模型；最后不断滚动修正所述等效线性关系式的等效线性参数，进而预报未来时刻的预测响应。本发明基于滚动修正的思路，不断修正目标仿真模型的等效线性参数，使得目标仿真模型误差的影响不会随着预报时间的延长而不断积累。 |
| 公开日期 | 2021-04-23 |
| 申请日期 | 2019-08-01 |
| 语种 | 中文 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/87723]  |
| 专题 | 力学研究所_先进制造工艺力学重点实验室 |
| 作者单位 | 中国科学院力学研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李文皓,张珩,冯冠华. 一种星-臂耦合系统的主星姿态预报方法及系统. ZL201910710612.2. 2021-04-23. |
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