一种星-臂耦合系统的主星姿态解耦预报方法及系统 | |
李文皓; 张珩; 冯冠华 | |
2021-04-20 | |
著作权人 | 中国科学院力学研究所 |
专利号 | ZL201910710428.8 |
国家 | 中国 |
英文摘要 | 本发明实施例公开了一种星‑臂耦合系统主星姿态解耦预报方法,先依据所述星‑臂耦合系统获取空间机器人的主星‑机械臂耦合系统运动学方程;然后获得主星姿态角速度与机械臂关节角速度的等效线性关系式,即为目标仿真模型;根据获取所有历史时刻的主星姿态角速度的仿真响应和实测响应,对所有历史数据的实测/仿真响应比加权求和获取不断更新的当前时刻的实测/仿真响应比,即为主星姿态补偿模型;最后不断滚动修正所述等效线性关系式的等效线性参数,进而预报未来时刻的预测响应。本发明基于滚动修正的思路,不断修正目标仿真模型的等效线性参数,使得目标仿真模型误差的影响不会随着预报时间的延长而不断积累。 |
公开日期 | 2021-04-20 |
申请日期 | 2019-08-01 |
语种 | 中文 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/87718] ![]() |
专题 | 力学研究所_先进制造工艺力学重点实验室 |
作者单位 | 中国科学院力学研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 李文皓,张珩,冯冠华. 一种星-臂耦合系统的主星姿态解耦预报方法及系统. ZL201910710428.8. 2021-04-20. |
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