小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法

	小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法
	张忠林 1; 吴志强 1; 李立全 1; 周辉 2; 朱勇 2
刊名	哈尔滨工程大学学报
	2020
卷号	41 期号:8 页码:1230
关键词	small sidewall drilling robot deep tunnel simulation system vibration mechanics model controlling design drilling experiment quality analysis 小型侧壁钻孔机器人深部隧道模拟系统振动力学模型控制设计钻孔实验质量分析
ISSN号	1006-7043
英文摘要	小型侧壁钻孔机器人在深部巷道/隧道动力灾害物理模拟试验系统中得到了具体应用。由于岩石空洞外径小而细长的有限条件,使得侧壁钻孔非常困难。本文为了提高其钻孔的质量,针对岩孔侧壁钻孔过程中的质量影响与控制进行研究。采用了力学建模与实验验证的方法,得到了振动、横向进给位移、侧向进给速度是关键影响因素结论。建立了振动力学模型和速度匹配方程,应用在实际机器人的设计和控制系统中,并研制了小型侧壁钻孔机器人,完成其钻孔质量测试实验。测试结果表明:钻孔质量可以很好得到控制,能够满足实际岩孔参数$\phi 6 \times 90 + 0.5\;{\rm{mm}}$要求。
语种	英语
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.198/handle/2S6PX9GI/27056]
专题	中科院武汉岩土力学所
作者单位	1.哈尔滨工程大学 2.中国科学院武汉岩土力学研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	张忠林,吴志强,李立全,等. 小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法[J]. 哈尔滨工程大学学报,2020,41(8):1230.
APA	张忠林,吴志强,李立全,周辉,&朱勇.(2020).小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法.哈尔滨工程大学学报,41(8),1230.
MLA	张忠林,et al."小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法".哈尔滨工程大学学报 41.8(2020):1230.