工业AGV叉车路径规划算法的改进研究 | |
姜静3; 朱树云2 | |
刊名 | 电子世界 |
2019 | |
期号 | 21页码:19-22 |
关键词 | 主导航系统 安全距离 搜索空间 协同工作 AGV 栅格地图 改进研究 |
ISSN号 | 1003-0522 |
产权排序 | 2 |
英文摘要 | 工业自动化线是智慧工厂的重要组成部分,AGV导航系统是实现工业生产自动化的核心,而A*路径搜索算法是实现AGV导航的关键技术。传统AGV叉车导航系统利用A*算法进行路径规划,其主要思想是在静态地图中求解最短运动路径,而忽略了研究移动障碍物对环境的影响,致使导航系统规划的运动路径存在安全隐患,其阻碍了自主导航系统研究与应用的进展。本文提出一种针对移动障碍物避障的A*路径优化算法,此方法根据移动障碍物对环境的影响对地图进行了区域划分,且为每个区域设置了风险值。实验结果表明,与传统的A*路径优化算法相比较,通过该方法可以有效的降低叉车触碰障碍物的可能性,提高了工作效率,同时此算法综合考虑了AGV叉车规划运动路径的长度和安全性,使规 |
语种 | 中文 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25954] |
专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
通讯作者 | 朱树云 |
作者单位 | 1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.沈阳理工大学自动化与电气工程学院 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 姜静,朱树云. 工业AGV叉车路径规划算法的改进研究[J]. 电子世界,2019(21):19-22. |
APA | 姜静,&朱树云.(2019).工业AGV叉车路径规划算法的改进研究.电子世界(21),19-22. |
MLA | 姜静,et al."工业AGV叉车路径规划算法的改进研究".电子世界 .21(2019):19-22. |
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