基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究

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	基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究
	杨宇 ; 田应仲 ; 郑天江
刊名	计量与测试技术
	2018-12-30
卷号	45 期号:12 页码:2-7
英文摘要	基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人可以实现平面内三个自由度的运动,机动性强,灵活性高,为工作在狭小空间内的移动机器人提供了良好的解决方案。移动机器人的SLAM技术是其实现真正意义上的自主移动的关键技术。本文中首先对基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人进行了运动学建模,设计并搭建机器人的运动控制系统,其次设计了一种2. 5D激光传感器,并基于该感器的提出了全向移动机器人室内SLAM算法。该算法采用图优化SLAM的框架,在问题的前端将点云配准的结果与机器人里程计信息进行了融合并根据采集到的2. 5D环境特征及室内半结构化环境的先验假设将数据压缩至2D平面,其中竖直方向突变的情况采取特征中距离最近的点进行压缩,以确保导航的安全。
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.nimte.ac.cn/handle/174433/17726]
专题	2019专题
作者单位	1.中国科学院宁波材料技术与工程研究所 2.上海大学机电工程与自动化学院 3.浙江省机器人与智能装备技术重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	杨宇,田应仲,郑天江. 基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究[J]. 计量与测试技术,2018,45(12):2-7.
APA	杨宇,田应仲,&郑天江.(2018).基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究.计量与测试技术,45(12),2-7.
MLA	杨宇,et al."基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究".计量与测试技术 45.12(2018):2-7.