单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法

	单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法
	于海斌; 彭士伟; 赵有健; 梁炜; 郑萌; 张吟龙; 谈金东
	2018-05-29
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法，包含以下步骤：采集IMU的加速度和角速度以此来确定载体的运动模式；若载体处于慢速运动模式，对图像采用基于视觉SIFT特征点匹配算法得到相邻两帧图像中目标的偏移量；若载体处于快速运动模式，对图像采用基于视觉的稀疏光流算法得到相邻两帧图像中目标的偏移量；若载体处于超快速运动模式，采用基于IMU的扩展卡尔曼滤波算法得到目标的位置；本发明方法既能保证定位的精度，也能极大减少计算量，可广泛应用于行人的室内定位。
申请日期	2016-11-23
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://119.78.100.139/handle/173321/22036]
专题	沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	于海斌,彭士伟,赵有健,等. 单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法. 2018-05-29.