一种自适应被动变刚度关节

	一种自适应被动变刚度关节
	刘霞刚; 王远行; 程强; 刘玉旺; 葛壮
	2019-07-05
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明属于变刚度关节技术领域，特别涉及一种自适应被动变刚度关节。包括手臂和关节，其中手臂内设有连杆机构，关节包括关节外壳及设置于关节外壳内的杠杆机构、滑块移动机构、角度测量机构及连接盖，连接盖可转动地安装在关节外壳内，杠杆机构可转动地与连接盖连接，杠杆机构通过滑块移动机构与连杆机构连接，连杆机构将重力信息转化为滑块移动机构的位置信息，滑块移动机构的移动改变杠杆机构两端力的分配信息，以使关节整体刚度发生变化，角度测量机构用于测量关节的偏转角度。本发明的整体尺寸可以大大的减小，关节刚度响应速度也大大提高。
申请日期	2017-12-28
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25000]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	刘霞刚,王远行,程强,等. 一种自适应被动变刚度关节. 2019-07-05.