太空转位机械臂刚性特征研究

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	太空转位机械臂刚性特征研究
	杨原青 2,3,4; 张伟1,3 ; 白鑫林3 ; 王军义3 ; 徐志刚2,3
刊名	兵器装备工程学报
	2019
卷号	40 期号:5 页码:94-98
关键词	太空机械臂机械臂刚性全物理方法超大转动惯量动力学分析静力学分析
ISSN号	2096-2304
其他题名	Research on Rigid Characteristics of Space Manipulator
产权排序	1
英文摘要	提出了一种全物理的实验方法,实验时太空机械臂在其关节处电机的驱动下转动,气浮机构提供微重力环境,而模拟实验舱的质量块在中间连接梁的带领下跟随太空转位机械臂进行运动,从而模拟机械臂的转动惯量。通过对全物理模型进行动力学建模,得到各个关节处所受的力和力矩,并对机械臂进行结构分析,变形为0. 13 mm,即空间转位机械臂的刚性满足设计要求,能够承受太空转位时的力和转动惯量。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24703]
专题	沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室
通讯作者	杨原青
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所 4.东北大学机械工程与自动化学院
推荐引用方式 GB/T 7714	杨原青,张伟,白鑫林,等. 太空转位机械臂刚性特征研究[J]. 兵器装备工程学报,2019,40(5):94-98.
APA	杨原青,张伟,白鑫林,王军义,&徐志刚.(2019).太空转位机械臂刚性特征研究.兵器装备工程学报,40(5),94-98.
MLA	杨原青,et al."太空转位机械臂刚性特征研究".兵器装备工程学报 40.5(2019):94-98.