结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制

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	结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制
	陆云松 1,2; 刘哲 1,2,3; 邹涛1,2 ; 孙威 1,2
刊名	控制理论与应用
	2018
卷号	35 期号:12 页码:1788-1795
关键词	磨削机器人遗传算法机械臂力控制
ISSN号	1000-8152
其他题名	Impedance control of grinding robot based on real-time optimization genetic algorithm
产权排序	1
英文摘要	针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题,在研究过程中,依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标,通过改进离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式,实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化.仿真结果表明:与传统控制方法相比,该方法可以在保证控制精度的前提下,提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度,降低了控制过程超调量,获得了较好的调节品质.
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金项目(61773366, 61533015)资助
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24233]
专题	沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室
通讯作者	邹涛
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院网络化控制系统重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	陆云松,刘哲,邹涛,等. 结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制[J]. 控制理论与应用,2018,35(12):1788-1795.
APA	陆云松,刘哲,邹涛,&孙威.(2018).结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制.控制理论与应用,35(12),1788-1795.
MLA	陆云松,et al."结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制".控制理论与应用 35.12(2018):1788-1795.