自主式水下机器人水下对接技术综述

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	自主式水下机器人水下对接技术综述
	孙庆刚 1,3; 国婧倩 2,3; 郑荣3 ; 宋涛 2,3
刊名	中国舰船研究
	2018
卷号	13 期号:6 页码:43-49, 65
关键词	自主式水下机器人水下对接结构原理喇叭口式引导对接综述
ISSN号	1673-3185
其他题名	Review on underwater docking technology of autonomous underwater vehicle
产权排序	1
英文摘要	[目的]自主式水下机器人(AUV)作为水面支持平台和海底空间站以及深海长期观测系统之间的重要纽带,其水下对接技术一直以来都是国内外的研究热点。[方法]在归纳、分析国内外AUV水下对接技术如水下箱(笼)式对接、机械手或载体辅助式对接、杆类引导对接、平台阻拦索式对接和喇叭口式引导对接技术的基础上,介绍各种AUV对接技术的实现方法和结构原理,以及对接技术的发展现状与趋势。并针对目前应用较为广泛的喇叭口式引导对接方式,详细介绍一种针对重型AUV的水下对接系统。[结果]经试验验证,该系统模块化强,对横滚姿态要求低,适用于多种尺寸AUV,对接系统的对接成功率高。[结论]所做工作可为今后AUV水下对接技术的发展提供参考。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6393315
资助机构	中国科学院装备预研联合基金资助项目(6141A01061601) ; 中国科学院科技创新基金资助项目(CXJJ-17-M130) ; 国家部委基金资助项目
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/23342]
专题	沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心
通讯作者	宋涛
作者单位	1.中国科学院大学 2.东北大学机械工程与自动化学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	孙庆刚,国婧倩,郑荣,等. 自主式水下机器人水下对接技术综述[J]. 中国舰船研究,2018,13(6):43-49, 65.
APA	孙庆刚,国婧倩,郑荣,&宋涛.(2018).自主式水下机器人水下对接技术综述.中国舰船研究,13(6),43-49, 65.
MLA	孙庆刚,et al."自主式水下机器人水下对接技术综述".中国舰船研究 13.6(2018):43-49, 65.