主从式软式内镜操作机器人系统行胃镜检查的动物实验

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	主从式软式内镜操作机器人系统行胃镜检查的动物实验
	张修礼 1; 刘浩2 ; 彭丽华 1; 杨竞 1; 王重阳2 ; 周圆圆2 ; 江维 2; 王淑芳 1; 闫斌 1; 王巍峰 1
刊名	中华消化杂志
	2018
卷号	38 期号:6 页码:361-364
关键词	食管镜检查胃镜检查动物实验软镜机器人 YunSRobot 消化内镜机器人
ISSN号	0254-1432
其他题名	Animal study on master-slave system controlled robot-assisted flexible endoscopy in gastricendoscopy examination
产权排序	2
英文摘要	目的评估主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot进行活体猪上消化道内镜检查的安全性、可行性和操作效能等.方法应用主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot和日本奥林巴斯公司生产的胃镜GIF-Q260J,对7只广西巴马小型猪进行上消化道内镜操作.实验分为人工操作组和机器人操作组,由9位熟练操作内镜的消化专科医师先在体外操作机器人1次,熟悉机器人操作原理和方法,而后分别完成人工操作和机器人操作各4例次,记录内镜图像及操作时间.统计学方法采用t检验和单因素方差分析.结果人工操作组和机器人操作组均能顺利完成标准食管、胃的内镜操作和检查,无出血、穿孔、误入气管、咽喉部损伤、吸入性肺炎等并发症发生.两组均能清楚观察到实验猪的食管、贲门、胃底、胃体、胃角、胃窦和幽门.9位操作者人工操作时间为(3.67±1.95)min,短于机器人操作的(7.60±2.00)min,差异有统计学意义(t=8.445,P<0.01).9位操作者第1次体外操作的时间为(13.10±6.32)min,9位操作者进行动物体内机器人操作的每例次操作时间依次为(8.49±0.90)、(7.50±1.19)、(7.30±1.33)、(7.12±1.61)min,差异有统计学意义(F=7.901,P<0.01);操作时间逐渐缩短,操作熟练度显著提高.结论主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot对活体动物进行内镜检查操作安全,对食管、胃各部位观察清楚.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6284682
资助机构	国家科技支撑计划(2012BAI14B03) ; 解放军总医院转化医学重点项目(2016TM-002)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/23350]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	杨云生
作者单位	1.解放军总医院消化科 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	张修礼,刘浩,彭丽华,等. 主从式软式内镜操作机器人系统行胃镜检查的动物实验[J]. 中华消化杂志,2018,38(6):361-364.
APA	张修礼.,刘浩.,彭丽华.,杨竞.,王重阳.,...&杨云生.(2018).主从式软式内镜操作机器人系统行胃镜检查的动物实验.中华消化杂志,38(6),361-364.
MLA	张修礼,et al."主从式软式内镜操作机器人系统行胃镜检查的动物实验".中华消化杂志 38.6(2018):361-364.