基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法

	基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法
	杨丽英; 江紫亚; 谷丰; 何玉庆; 韩建达; 孙晓舒
	2018-09-14
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括：通过曲线拟合的方式，建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系，继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型，提出了一种基于模型参考自适应的参数辨识方法。即通过设计一种“从系统”，在实现状态与原有非线性系统同步的同时，设计自适应更新率，使得对参数的估计收敛到真值。本发明能够适用于以非线性形式存在的参数，其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明。仿真实例可以验证，合理选择自适应增益，即便真值发生突变，所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值。
申请日期	2017-03-03
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/22794]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	杨丽英,江紫亚,谷丰,等. 基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法. 2018-09-14.