全地形移动机器人轮-地几何接触角估计

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	全地形移动机器人轮-地几何接触角估计
	谈大龙; 宋小康; 王越超; 吴镇炜
刊名	自动化学报
	2008
卷号	34 期号:7 页码:778-783
关键词	全地形移动机器人轮-地几何接触角运动学建模卡尔曼滤波
ISSN号	0254-4156
其他题名	Wheel-terrain Geometric Contact Angle Estimation of All-terrain Mobile Robots
产权排序	1
英文摘要	研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题.本文以带有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象,抛弃轮-地接触点位于车轮支撑臂延长线上这一假设,通过定义轮-地几何接触角δ来反映轮-地接触点在轮缘上位置的变化和地形不平坦给机器人运动带来的影响,将机器人看成是一个串-并联多刚体系统,基于速度闭链理论建立考虑地形不平坦和车轮滑移的机器人运动学模型,并针对轮-地几何接触角δ难以直接测量的问题,提出一种基于模型的卡尔曼滤波实时估计方法.利用卡尔曼滤波对机器人内部传感器的测量值进行噪声处理,基于机器人整体运动学模型对各个轮-地几何接触角进行实时估计,物理实验数据的处理结果验证了本文方法的有效性,从而为机器人运动学的精确计算和高质量的导航控制奠定了基础.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:3334932
资助机构	国家自然科学基金(60535010)资助~~
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2573]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	宋小康
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	谈大龙,宋小康,王越超,等. 全地形移动机器人轮-地几何接触角估计[J]. 自动化学报,2008,34(7):778-783.
APA	谈大龙,宋小康,王越超,&吴镇炜.(2008).全地形移动机器人轮-地几何接触角估计.自动化学报,34(7),778-783.
MLA	谈大龙,et al."全地形移动机器人轮-地几何接触角估计".自动化学报 34.7(2008):778-783.