聚类引导搜索的移动机器人路径规划方法

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	聚类引导搜索的移动机器人路径规划方法
	赵新刚; 陈洋 ; 韩建达
刊名	机器人
	2009
卷号	31 期号:S1 页码:92-97
关键词	路径规划学习聚类引导搜索
ISSN号	1002-0446
其他题名	Cluster Guide Searching for Mobile Robot Path Planning
产权排序	1
英文摘要	本文提出一种聚类引导搜索（cluster guide searching，CGS）的路径规划方法。采用基于最大最小距离的K均值聚类方法对样本进行离线聚类学习，学习结果以相似环境相似决策的知识形式进行存储。路径规划过程中，机器人在线整理环境信息，获得输入空间样本，通过与知识库匹配，检索到最近的类别，然后在该类别内部采用速度优先策略和方向优先策略交替的方式搜索输出空间。若知识不完备导致检索失败，可重启线性规划算法（linear programming，LP）进行在线路径规划，并更新聚类知识库。仿真结果表明该方法是一种有效的路径规划学习方法。
学科主题	机器人控制
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金资助项目（60705028）
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2339]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	陈洋
作者单位	1.中国科学院研究生院 2.武汉科技大学信息科学与工程学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	赵新刚,陈洋,韩建达. 聚类引导搜索的移动机器人路径规划方法[J]. 机器人,2009,31(S1):92-97.
APA	赵新刚,陈洋,&韩建达.(2009).聚类引导搜索的移动机器人路径规划方法.机器人,31(S1),92-97.
MLA	赵新刚,et al."聚类引导搜索的移动机器人路径规划方法".机器人 31.S1(2009):92-97.