基于线性二次型算法的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

	基于线性二次型算法的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
	廖玉彬; 欧勇盛
刊名	集成技术
	2017
文献子类	期刊论文
英文摘要	文章在控制输入饱和约束条件下，以非完整移动机器人的运动学模型为对象，研究了移动机器人的轨迹跟踪问题。首先在参考轨迹处对运动学模型进行线性化得到移动机器人线性时变系统，证明了其能观性和能控性，在此基础上设计了饱和约束条件的分段线性二次型控制器(Piecewise Linear Quadratic Regulator， PLQR)，并基于 Lyapunov 方法证明了其稳定性。在 MATLAB 软件平台下的仿真和实验结果表明，基于 PLQR 的轮式移动机器人对不同初始位姿及不同的参考轨迹都有较好的跟踪效果，且能够避免控制律跳变现象，满足饱和约束条件。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.siat.ac.cn:8080/handle/172644/11724]
专题	深圳先进技术研究院_集成所
作者单位	集成技术
推荐引用方式 GB/T 7714	廖玉彬,欧勇盛. 基于线性二次型算法的轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J]. 集成技术,2017.
APA	廖玉彬,&欧勇盛.(2017).基于线性二次型算法的轮式移动机器人轨迹跟踪控制.集成技术.
MLA	廖玉彬,et al."基于线性二次型算法的轮式移动机器人轨迹跟踪控制".集成技术 (2017).