大型腔体内壁污物自动化在线激光清洗装置和方法

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	大型腔体内壁污物自动化在线激光清洗装置和方法
	陈月玲; 陆莹; 赵吉宾; 乔红超
	2018-04-20
专利国别	中国
专利号	CN107931865A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要	本发明涉及大型腔体内壁的激光清洗装置和方法，装置包括主控计算机以及与其连接的激光器、机器人、在线监测装置；所述机器人末端与激光器的激光头固定连接；激光器的激光头上设有在线监测装置；方法：将扫描图像进行三维重建得到腔体内壁在机器人坐标系下的三维坐标；选择激光器的工艺参数；根据三维坐标得到机器人的运动轨迹；机器人沿运动轨迹运动，机器人末端的激光头发出激光实现激光清洗；清洗完成后，利用图像处理算法对腔体内壁进行检测和定位，得到残留污物区域；重新生成二次清洗运动轨迹，对腔体内进行二次清洗。本发明通过高清摄像头的三维表面点云数据，实现循环清洗直到清洗成功，提高了清洗效率，节省清洗的成本和时间。
是否PCT专利	否
申请日期	2016-10-12
语种	中文
专利申请号	CN201610888965.8
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/21918]
专题	沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	陈月玲,陆莹,赵吉宾,等. 大型腔体内壁污物自动化在线激光清洗装置和方法. CN107931865A. 2018-04-20.