| 题名 | 发展型学习算法构建的移动机械手抓取能力的研究; Developmental Learning Approach to Mobile Manipulator’s Reaching Ability |
| 作者 | 朱祖元 |
| 答辩日期 | 2016-12-23 ; 2016-05-17 |
| 导师 | 晁飞 |
| 关键词 | 移动机械手 机器人手眼协调 发展型机器人 Mobile manipulator Robotic hand-eye coordination Developmental robotics |
| 英文摘要 | 具有灵巧的作业能力的机械手能应用在众多工业与生活领域中。传统的机械手工作环境固定，无法适应陌生环境。而移动机械手的移动能力将机械手的工作区间从单个工作台扩展到极大的区域，应用范围也扩展到家庭服务，仓库，后勤，军事，以及生产线等多个领域，实际应用价值更高。因此移动机器人手眼协调问题具有非常重要的研究意义。 静态环境下机器人的视觉空间和手臂本体感觉为非线性映射关系，而对于移动机械手来说，移动平台带来新的映射协调问题，这些都是移动机械手研究中的重点。目前机器人手眼协调问题的研究主要侧重于如何将视觉刺激映射到手臂本体感觉，建立映射的方法主要有两种：一是数学建模方法，采用逆运动方程规划；二是使用人工神...; Robotic manipulator has a dexterous working ability in industrial and daily-life. The application range and adaptability in unstructured environments of static manipulators are limited. In contrast, mobile manipulators extend robot manipulators from a single workbench to much larger areas. Mobile robots with manipulators have significant usages in warehouses, logistics, military, and production li...; 学位：工程硕士; 院系专业：信息科学与技术学院_工程硕士(计算机技术); 学号：31520131153313 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=54567 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/134687]  |
| 专题 | 信息技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 朱祖元. 发展型学习算法构建的移动机械手抓取能力的研究, Developmental Learning Approach to Mobile Manipulator’s Reaching Ability[D]. 2016, 2016. |
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