| 题名 | 基于激光测距仪的移动机器人的三维立体避障; Three-Dimensional Obstacle Avoidance Based On Laser Radar |
| 作者 | 张月 |
| 答辩日期 | 2011 ; 2011 |
| 导师 | 潘伟 |
| 关键词 | 避障 路径规划 激光雷达 Pioneer3-AT obstacle avoidance path planning laser radar Pioneer3-AT |
| 英文摘要 | 自主导航问题是移动机器人研究领域中的关键技术之一，其中避障路径规划高效算法的研究，长期以来一直受到人们的关注和重视，是实现移动机器人完全自主运动的关键。在以往的机器人避障研究中，多数都假设机器人的可行通道上方是没有障碍的，而在实际环境中会有类似门洞等垂直方向上存在障碍物来阻碍机器人通行。 利用双目摄像头或三维激光雷达可以感知到机器人通道上方的障碍物的信息。但双目技术的深度信息可靠性较差，三维激光雷达可以获取前方精确的三维深度信息，但因其价格昂贵，体积较大，重量较沉等原因难以广泛应用于移动机器人上。 本文以四轮驱动的Pioneer3-AT移动机器人为载体，把二维激光雷达安放在高精度机器云台上...; Autonomous navigation is one of the key technologies of mobile robot.Obstacle avoidance and path planning algorithm has been people’s concern and attention.It is the key to campaign completely autonomous of mobile robot.In the previous stuy of obstacle avoidance,there is always no barrier on the top of the channal.But in a real environment,there will be something like porch to impede the robot to ...; 学位：工学硕士; 院系专业：信息科学与技术学院智能科学与技术系_计算机应用技术; 学号：31520081153347 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=30108 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/49966]  |
| 专题 | 信息技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张月. 基于激光测距仪的移动机器人的三维立体避障, Three-Dimensional Obstacle Avoidance Based On Laser Radar[D]. 2011, 2011. |
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