| 题名 | 四旋翼无人机室内自主导航系统的研究与实现; Study and realization on indoor autonomous navigation system for quad-copter |
| 作者 | 白志君 |
| 答辩日期 | 2014 ; 2014 |
| 导师 | 林麒 |
| 关键词 | 四旋翼 PID 控制 单目视觉系统 激光测距仪导航 ICP 匹配 Quad-copter PID control Monocular vision system Laser rangefinder |
| 英文摘要 | 无人机的导航技术近年来有较大的发展，但大部分的导航技术只适用于室外 场地，对于室内导航技术还需要加强深入研究。本文根据室内飞行要求搭建了微 型四旋翼无人机，将其作为飞行平台，运用单目视觉辅助系统与激光测距仪开发 了室内自主导航系统，并完成无人机系统的室内自主导航。本文的主要工作和创 新如下所述。 首先，在比较几种室内导航方法的基础上，结合采纳视觉导航与激光测距仪 导航的优点，决定综合运用两者共同服务于室内导航；根据室内飞行环境的要求， 通过对比分析，为四旋翼无人机选择“X”字飞行模式与室内导航实现方案；采 用单目摄像机、图像传输模块和激光测距仪等组成室内导航系统；根据所选方案 ...; Unmanned Aerial V ehicle (UAV) navigation technology has been under great development in recent years. Nevertheless, most of the navigation technology is only applicable to the outdoor venues, thus there is an urgent need for indoor navigation technology research. Based on the flying platform of Quad-copter UAV , set up according to the indoor environment, the ...; 学位：工学硕士; 院系专业：物理与机电工程学院_机械电子工程; 学号：19920111152723 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=45813 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/84129]  |
| 专题 | 物理技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 白志君. 四旋翼无人机室内自主导航系统的研究与实现, Study and realization on indoor autonomous navigation system for quad-copter[D]. 2014, 2014. |
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