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	自旋目标运动预测及自主捕获路径规划方法
	刘厚德 ; 梁斌 ; 徐文福 ; 穆清涛 ; 余江华 ; LIU Hou-de ; LIANG Bin ; XU Wen-fu ; MU Qing-tao ; YU Jiang-hua
	2016-03-30 ; 2016-03-30
关键词	自动控制技术 自旋目标 运动预测 路径规划 automatic control technology spinning target motion prediction path planning TP242
其他题名	Motion prediction and autonomous path planning for spinning target capturing
中文摘要	首先对自旋目标的运动特性和运动预测问题进行了分析,并采用无损卡尔曼滤波(UKF)方法对目标当前运动状态进行估计,在此基础上对目标未来时刻运动状态进行预测。提出了一种基于预测速度补偿的自旋目标自主捕获路径规划方法,并对所提方法进行了数值仿真,仿真结果表明了方法的可行性和有效性。; First,the motion characteristics and motion prediction of the spinning target are analyzed. Then,the Unscented Kalman Filter(UKF)is used to predict the motion state of the target.On this basis,a method of autonomous path planning of a free-floating space robot for target capturing is proposed,which is based on motion prediction and speed compensation.Simulations are carried out to verify the feasibility and validity of the proposed method.
语种	中文 ; 中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lib.tsinghua.edu.cn/ir/item.do?handle=123456789/148261]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	刘厚德,梁斌,徐文福,等. 自旋目标运动预测及自主捕获路径规划方法[J],2016, 2016.
APA	刘厚德.,梁斌.,徐文福.,穆清涛.,余江华.,...&YU Jiang-hua.(2016).自旋目标运动预测及自主捕获路径规划方法..
MLA	刘厚德,et al."自旋目标运动预测及自主捕获路径规划方法".(2016).

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