| 人形机器人步态的平滑切换 | |
| 汤哲 ; 孙增圻 ; 罗圆 ; 周长久 ; Tang Zhe ; Sun Zengqi ; Luoyuan ; Zhou Changjiu | |
| 2010-07-15 ; 2010-07-15 | |
| 会议名称 | 2005中国机器人大赛论文集 ; 2005中国机器人大赛 ; 中国常州 ; CNKI ; 中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、科技部高技术研究发展中心 |
| 关键词 | 人形机器人 步态切换 轨迹生成 Humanoid Robots Gait Transition Trajectory Generation TP242 |
| 其他题名 | Smooth Gait Transition for Humanoid Robots |
| 中文摘要 | 人形机器人的步态合成获得了广泛的研究。这些步态包括了行走、跑步、踢和转弯等等。所有这些步态都被单独进行研究,如何在这些不同的步态之间进行切换却从未被研究过。而人形机器人的运动是由不同步态动作组合而成。比如,人形机器人要走完一段全局路径,需要组合行走和转弯的动作。本文给出了一种方法实现了从行走到转弯动作的切换。该方法是基于脚印轨迹的规划方法,机器人的主要动态特性是通过调整脚的运动轨迹确定的。; Humanoid gait synthesis has been extensively studied by many researchers. These gaits include walking,running,kicking,turning,etc. All these gaits have been studied independently,but the transition motion between these gaits have never been addressed. However,humanoid motions are supposed to be combination of different gaits. For example,the motion of humanoid robots consists of walking gait and turning gait to realize a global path. This paper presents a method to accomplish motion transition from walking to turning. This method is based on footprint trajectory. The main dynamic characteristics of humanoid robots are determined by adjusting foot trajectory. |
| 语种 | 中文 ; 中文 |
| 内容类型 | 会议论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/69909]  |
| 专题 | 清华大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 汤哲,孙增圻,罗圆,等. 人形机器人步态的平滑切换[C]. 见:2005中国机器人大赛论文集, 2005中国机器人大赛, 中国常州, CNKI, 中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、科技部高技术研究发展中心. |
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