| 末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手 | |
| 张文增 ; 马献德 ; 黄源文 ; 邱敏 ; 陈强 ; ZHANG Wenzeng ; MA Xiande ; HUANG Yuanwen ; QIU Min ; CHEN Qiang | |
| 2010-06-08 ; 2010-06-08 | |
| 关键词 | 机器人技术 拟人机器人手 欠驱动 自适应 末端强力抓取 robot technology humanoid robot hand under-actuation self-adaptation end power grasping TP242 |
| 其他题名 | Under-actuated humanoid robot hand with end power grasping |
| 中文摘要 | 为了实现自适应抓取效果、拟人化外观和具有末端强力抓取功能的机器人手,采用带轮传动、弹簧约束和活动套接的中部指段,设计了一种新型欠驱动手指机构。分析了该手指的强力抓取原理。由此设计了拟人机器人手——TH-3B手。TH-3B手外观、尺寸和动作模仿人手,有5个独立驱动手指、15个关节自由度、6个驱动电机,模块化程度高,结构紧凑,控制容易,质量小,成本低,对所抓物体的形状、大小自动适应,可以实现末端强力抓取,适用于拟人机器人上。; An under-actuated finger mechanism was designed for adaptive grasping,human-like appearance and end power grasping based on a combination of belt-pulley transmission,spring constraints and an active sleeve middle phalanx.The end power grasping force is analyzed for a humanoid robot hand(TH-3B hand).The hand is similar to the human hand in appearance,size,and motion with independently driven 5 fingers,15 DOFs,and 6 motors.The hand is highly modular,compact,easy to control,light-weight,and inexpensive.The hand is capable of end power grasping and self-adaptation to the shape and size of the object grasped,which makes it suitable for humanoid robots.; 清华大学基础研究基金资助项目(JC2007009); 国家“八六三”高技术项目(2007AA04Z258) |
| 语种 | 中文 ; 中文 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/48294]  |
| 专题 | 清华大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张文增,马献德,黄源文,等. 末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手[J],2010, 2010. |
| APA | 张文增.,马献德.,黄源文.,邱敏.,陈强.,...&CHEN Qiang.(2010).末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手.. |
| MLA | 张文增,et al."末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手".(2010). |
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