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	非奇异快速的终端滑模控制方法
	李升波 ; 李克强 ; 王建强 ; 高锋 ; LI Sheng-bo ; LI Ke-qiang ; WANG Jian-qiang ; GAO Feng
	2010-06-04 ; 2010-06-04
关键词	终端滑模 奇异 抖振 有限时间收敛 terminal sliding mode(TSM) singularity chattering finite-time convergence TP13
其他题名	Nonsingular and Fast Terminal Sliding Mode Control Method
中文摘要	针对已有终端滑模控制的奇异和收敛缓慢问题,提出一种非奇异快速终端滑模函数,并利用李亚普诺夫方法证明其有限时间收敛特性.在此基础上,结合带负指数项的吸引子来设计控制律,使控制输入实现时间连续,并保证滑模面全局存在.理论分析表明,通过合理选择控制参数,可使系统避免"收敛停滞",且对有界模型误差和外部干扰具有较好鲁棒性.; Aiming at the singularity and slow-convergence problem of the existing terminal sliding mode(TSM) control, this paper proposes a nonsingular and fast terminal sliding function and proves its finite-time convergence property with Lyapunov method.On this basis,the control law is synthesized by employing an attractor with negative exponential factor to guarantee the time-continuous control input and global existence of the sliding mode.Theoretical analysis indicates that by selecting the control parameters properly,convergence stagnation of the closed system can be avoided and a preferable robustness can be obtained when the model error and the external disturbance are bounded.
语种	中文 ; 中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://hdl.handle.net/123456789/36597]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	李升波,李克强,王建强,等. 非奇异快速的终端滑模控制方法[J],2010, 2010.
APA	李升波.,李克强.,王建强.,高锋.,LI Sheng-bo.,...&GAO Feng.(2010).非奇异快速的终端滑模控制方法..
MLA	李升波,et al."非奇异快速的终端滑模控制方法".(2010).

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