| 三平移非对称解耦并联机构及其运动学分析 | |
| 程刚 ; 葛世荣 | |
| 2015-09-08 ; 2015-09-08 | |
| 关键词 | 小型并联机器人 非对称并联机构 运动学分析 解耦 |
| 中文摘要 | 基于并联拓扑机构组成原理,总结了机构解耦特性分析的步骤,对一种三平移非对称并联机构及其运动学进行了分析。通过选择适当的主动副,在保证机构具有良好耦合特性的基础上,此并联机构位置正解、逆解求解简单,非期望输出为常量。由于结构简单、位置正解数目少、实时性好,而且简化了机构的控制与轨迹规划问题,为小型非对称并联机器人提供了新实用机型。 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://ir.calis.edu.cn/hdl/232060/13183]  |
| 专题 | 中国矿业大学（徐州） |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 程刚,葛世荣. 三平移非对称解耦并联机构及其运动学分析[J],2015, 2015. |
| APA | 程刚,&葛世荣.(2015).三平移非对称解耦并联机构及其运动学分析.. |
| MLA | 程刚,et al."三平移非对称解耦并联机构及其运动学分析".(2015). |
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